Die Formen (Poomsae) sind eine feste Abfolge von Angriffs- und Verteidigungstechniken, die gegen einen imaginären Gegner ausgeführt werden.

Bei der World Taekwondo Federation wird das aus 17 Formen bestehende Poomsaesystem gelehrt. Die Namen der Formen sind der Geschichte Koreas entliehen und deuten in ihrem Aufbau symbolisch auf historische Orte und Ereignisse hin. Mit zunehmendem Entwicklungsstand des Schülers werden die Poomsae anspruchsvoller und komplexer. In Deutschland spricht man meist von acht Schüler- und neun Meisterformen. In Korea ist dagegen meist die Rede von insgesamt zehn Poomsaen. Dies hat den Grund, dass man dort die ersten acht Formen häufig als Sektionen der ersten Poomsae bezeichnet.

Der Formenlauf ist Bestandteil der Prüfungsordnung und somit für jeden Taekwondoin, der eine Gürtelprüfung ablegen möchte, Pflicht. Für jeden Gürtelgrad (KUP oder DAN) muss eine neue Form erlernt und im Rahmen der Prüfung vorgetragen werden.

Der Formenlauf ist aber auch Wettkampfdisziplin, für die es spezielle Poomsae-Turniere gibt. Bei diesen Meisterschaften werden die Ausführung, der Ausdruck und die Dynamik der Bewegungen beurteilt und bewertet.

Unterschieden wird beim Formenlauf in folgende Disziplinen: Einzel, Paar, Synchron, Team, Team Mixed und Freestyle.

Die Kategorie Freestyle ist eine sehr moderne und auf Show ausgerichtete Disziplin, die auf sehr hohem Niveau ausgeführt wird. Hierbei stellt der Wettkämpfer eine eigene Choreographie aus Poomsae und Taekwondo-Techniken zusammen. Er muss diese auf eine selbst ausgewählte Musik abstimmen. Hierbei werden von der Jury nach offiziellen Richtlinien sowohl Ausführung, Technik, Akrobatik als auch die Harmonie der Choreographie bewertet.